? ? ? ?自20世紀(jì)60年代初第一臺工業(yè)機(jī)器人問世以來，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和外圍支撐應(yīng)用發(fā)展迅速。目前，在汽車裝配及零部件制造、機(jī)械加工、電子電氣、橡塑、食品、木材、家具制造等行業(yè)，工業(yè)機(jī)器人在很大程度上取代了一線工人完成相關(guān)作業(yè)。從簡單的物料搬運(yùn)、碼垛、電弧焊、點(diǎn)焊、噴涂、自動裝配、數(shù)控加工、去毛刺、研磨拋光，到工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)在復(fù)雜工藝和惡劣工作環(huán)境中的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)大，核能、航空航天、醫(yī)學(xué)、生物化學(xué)等高科技領(lǐng)域都在嘗試?yán)霉I(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高端應(yīng)用。可以說，在不久的將來，工業(yè)機(jī)器人將無處不在。由于機(jī)器人焊接的特殊性和復(fù)雜性，國內(nèi)外實(shí)際焊接生產(chǎn)中使用的機(jī)器人大多是“教-學(xué)-再現(xiàn)”型的“盲人”機(jī)器人。該類型機(jī)器人對焊接環(huán)境的一致性有嚴(yán)格的要求，其焊接路徑及相關(guān)參數(shù)需要預(yù)先設(shè)定。

? ? ? ?但在實(shí)際焊接中，存在變形、變散熱、變間隙、變錯邊、工件加工誤差、裝配誤差等諸多因素，導(dǎo)致焊縫位置和尺寸發(fā)生變化，導(dǎo)致焊縫與示教軌跡產(chǎn)生偏差。為了讓機(jī)器人模擬熟練的焊工進(jìn)行智能焊接，需要為“盲人”機(jī)器人安裝“眼睛”和“大腦”，其中機(jī)器人的“眼睛”是視覺傳感系統(tǒng)，“大腦”是機(jī)器人跟蹤控制系統(tǒng)，使機(jī)器人能夠自主引導(dǎo)，找到初始焊接位置，進(jìn)行實(shí)時焊縫跟蹤控制。通過視覺傳感重構(gòu)焊接工作空間，識別工件位置，焊槍精確移動到初始焊接位置，控制機(jī)器人跟蹤引弧后的焊縫。這提高了機(jī)器人的自主焊接水平，解決了手工教學(xué)效率低的問題。安裝多功能智能視覺系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人焊接的重要手段之一。